%% Laboratorium 14.10.2019

%Parametry modelu 1/(a^2*s+bs+c)
A=1;
B=1;
C=1;
% Tworzenie modelu
s = tf('s');
sys = (1/(A*s^2+B*s+C))
%Czlon inercyjny I rzedu 1/bs+c
A=0;
B=1;
C=1;
sys = (1/(A*s^2+B*s+C))
figure(1)
hold on;
subplot(2,1,1)
step(sys)
subplot(2,1,2)
impulse(sys)
%Czlon inercyjny II rzedu 1/(a^2*s+bs+c)
A=1;
B=2;
C=1;
sys = (1/(A*s^2+B*s+C))
figure(2)
hold on;
subplot(2,1,1)
step(sys)
subplot(2,1,2)
impulse(sys)
%Czlon oscylacyjny
A=1;
B=1;
C=1;
sys = (1/(A*s^2+B*s+C))
figure(3)
hold on;
subplot(2,1,1)
step(sys)
subplot(2,1,2)
impulse(sys)
%Czlon ca³kuj¹cy z inercja 
A=1;
B=1;
C=0;
sys = (1/(A*s^2+B*s+C))
figure(4)
hold on;
subplot(2,1,1)
step(sys)
subplot(2,1,2)
impulse(sys)
%Czlon opozniajacy 
A=0;
B=1;
C=0;
sys = exp(-s*B);
figure(5)
hold on;
subplot(2,1,1)
step(sys)
subplot(2,1,2)
impulse(sys)
%Czlon rozniczkujacy z inercja 
A=0;
B=1;
C=1;
sys = (s/(A*s^2+B*s+C))
figure(6)
hold on;
subplot(2,1,1)
step(sys)
subplot(2,1,2)
impulse(sys)

