Dokumentacja klasy RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver

Klasa ułatwiająca połączenie z robotem Pioneer. Więcej...

Metody publiczne
def	__init__
	Konstruktor. Więcej...
def	Rotate
	Powoduje obrót robota. Więcej...
def	GoTo
	Powoduje jazdę robota. Więcej...
def	SetSpeed
	Zadanie prędkości jazdy i obrotu. Więcej...
def	SetSpeedLR
	Zadanie prędkości lewego i prawego koła . Więcej...
def	GripperOpen
	Otwarcie chwytaka. Więcej...
def	GripperClose
	Zamknięcie chwytaka. Więcej...
def	GripperUp
	Podniesienie chwytaka. Więcej...
def	GripperDown
	Opuszczenie chwytaka. Więcej...
def	GetPose
	Metoda zwracająca pozycje robota. Więcej...
def	ResetPose
	Zeruje pozycję robota. Więcej...
def	ReadSonar
	Zwraca dane z sonarów. Więcej...
def	ReadLaser
	Zwraca dane z lasera. Więcej...
def	ReadEncoder
	Zwraca dane z enkoderów. Więcej...
def	StopRobot
	Zatrzymuje robota poprzez użycia hamulcy. Więcej...
def	About
	Informacja. Więcej...
def	Version

Opis szczegółowy

Klasa ułatwiająca połączenie z robotem Pioneer.

Autor

Damian Barański

Data

25/02/2015

Licencja:

Projekt rozwijany na licencji GNU GPL

Dokumentacja konstruktora i destruktora

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.__init__	(		self,
			robot
	)

Konstruktor.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.
robot	Nazwa robota.

Dokumentacja funkcji składowych

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.About

(

self

)

Informacja.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.GetPose

(

self

)

Metoda zwracająca pozycje robota.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

Zwraca

x[m], y[m], z[stopnie].

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.GoTo	(		self,
			X
	)

Powoduje jazdę robota.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.
X	Ilość metrów do przejechania.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.GripperClose

(

self

)

Zamknięcie chwytaka.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.GripperDown

(

self

)

Opuszczenie chwytaka.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.GripperOpen

(

self

)

Otwarcie chwytaka.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.GripperUp

(

self

)

Podniesienie chwytaka.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.ReadEncoder

(

self

)

Zwraca dane z enkoderów.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

Zwraca

tabicę [(posL,posR),(velL,velR)].

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.ReadLaser

(

self

)

Zwraca dane z lasera.

angle_min: -1.57 [rad]
angle_max: 1.56 [rad]
angle_increment: 0.006135 [rad]
range_min: 0.0199 [m]
range_max: 5.5999 [m]

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

Zwraca

tabicę kolejnych odległości [m].

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.ReadSonar

(

self

)

Zwraca dane z sonarów.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

Zwraca

tabicę [[x,y],[x,y],...].

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.ResetPose

(

self

)

Zeruje pozycję robota.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.Rotate	(		self,
			angle
	)

Powoduje obrót robota.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.
angle	Kąt w którym ma się znaleźć robot.

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.SetSpeed	(		self,
			X,
			Z,
			T
	)

Zadanie prędkości jazdy i obrotu.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.
X	Prędkość postępowa w [m/s].
Z	Prędkość obrotu w [rad/s].
T	Czas trwania w [s].

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.SetSpeedLR	(		self,
			L,
			R,
			T
	)

Zadanie prędkości lewego i prawego koła .

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.
L	Prędkość lewego koła w [m/s].
R	Prędkość prawego koła w[m/s].
T	Czas trwania w [s].

def RosAriaDriver_package.drive.RosAriaDriver.StopRobot

(

self

)

Zatrzymuje robota poprzez użycia hamulcy.

Parametry

self	Wskaźnik na obiekt.

---

Dokumentacja dla tej klasy została wygenerowana z pliku:

• drive.py